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随着生(sheng)产物流自(zi)动化(hua)程(cheng)度的提高,自(zi)动导引车系(xi)统(tong)(tong)(tong)(AGVs)的应用也越(yue)(yue)来越(yue)(yue)广泛,并且在一个系(xi)统(tong)(tong)(tong)中(zhong)AGV的数量也在不(bu)断增(zeng)加,AGV系(xi)统(tong)(tong)(tong)路(lu)径(jing)规划(hua)与优(you)(you)(you)化(hua)是AGV系(xi)统(tong)(tong)(tong)应用中(zhong)需(xu)重点研究的问(wen)题。AGV系(xi)统(tong)(tong)(tong)路(lu)径(jing)规划(hua)主要包括单台AGV最优(you)(you)(you)路(lu)径(jing)规划(hua)和多(duo)AGV协调、避碰(peng)问(wen)题。 本文在国内外学者研究的基(ji)础上,对AGV系(xi)统(tong)(tong)(tong)路(lu)径(jing)规划(hua)及其协调避碰(peng)策(ce)略进行研究。本文首先对单台AGV路(lu)径(jing)规划(hua)优(you)(you)(you)化(hua)技术的研究,通过确立(li)环境(jing)模(mo)型建立(li)环境(jing)电子地图(tu),采用基(ji)于最短路(lu)径(jing)原则的Dijkstra算法,实现了单个AGV路(lu)径(jing)规划(hua)的优(you)(you)(you)化(hua)。


然后,针对柔性生(sheng)产系统(tong)中的(de)多台AGV的(de)无碰撞路(lu)径(jing)规(gui)(gui)(gui)划(hua)(hua)问题,结合(he)预先(xian)规(gui)(gui)(gui)划(hua)(hua)算(suan)法和(he)(he)实时规(gui)(gui)(gui)划(hua)(hua)算(suan)法两(liang)种方(fang)法的(de)优点,提出了基于(yu)先(xian)验(yan)决策(ce)的(de)AGV无碰撞路(lu)径(jing)规(gui)(gui)(gui)划(hua)(hua)方(fang)法。将Dijkstra算(suan)法和(he)(he)时间窗(chuang)原理相结合(he),顺序规(gui)(gui)(gui)划(hua)(hua)各个AGV的(de)路(lu)径(jing)。在(zai)已规(gui)(gui)(gui)划(hua)(hua)AGV路(lu)径(jing)的(de)基础上,运用基于(yu)Dijkstra的(de)算(suan)法继(ji)续规(gui)(gui)(gui)划(hua)(hua)下一AGV,实现AGV的(de)无碰撞路(lu)径(jing)规(gui)(gui)(gui)划(hua)(hua)。在(zai)实际动态环境中,给出在(zai)线检测(ce)策(ce)略,通(tong)过基于(yu)时间窗(chuang)的(de)无碰撞路(lu)径(jing)规(gui)(gui)(gui)划(hua)(hua)形成的(de)AGV和(he)(he)节点的(de)属性数组对动态环境下的(de)运行(xing)状况监控。同时采用和(he)(he)优先(xian)级相结合(he)的(de)交通(tong)规(gui)(gui)(gui)则(ze)法,保证无碰撞运行(xing)。


给出在(zai)多(duo)AGV运行(xing)情况下的(de)几种冲(chong)突的(de)类型(xing),并针(zhen)对(dui)冲(chong)突采用基于速度(du)调节和几何路(lu)径调节相(xiang)结(jie)合的(de)解(jie)决策略(lve)。最(zui)后(hou)采用VC++开发了(le)AGV系统(tong)(tong)地(di)面控制仿真(zhen)(zhen)系统(tong)(tong)平台,对(dui)AGV路(lu)径规(gui)划优(you)化和协(xie)调策略(lve)进行(xing)了(le)仿真(zhen)(zhen)验证,证明(ming)规(gui)划算法和协(xie)调策略(lve)的(de)有(you)效性(xing),为实(shi)际应(ying)用打下了(le)技术基础。 最(zui)后(hou)对(dui)本文(wen)的(de)研究(jiu)成果(guo)进行(xing)了(le)简要(yao)的(de)总结(jie),并对(dui)AGV系统(tong)(tong)运行(xing)路(lu)径规(gui)划优(you)化技术的(de)进一步(bu)研究(jiu)提出了(le)展望。



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发布时间:2017年04月21日 内容来源:深圳市J9九游会AG机器人有(you)限公(gong)司 浏览:

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