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PID控制算法简介

(1)控制对象有时也被称作执行装置。具体指AGV中的后轮(lun)驱动电机。

(2)控制变量(liang)它既是控制回(hui)路的(de)输出(chu)量(liang),也是控制对象的(de)输入量(liang),记为CV。是决定(ding)PWM信号占空比(bi)的(de)一个不断变化的(de)值。

(3)对象变(bian)量记为PV。PV是控制对象的(de)反馈值。在(zai)这里指(zhi)测(ce)速系(xi)统测(ce)得的(de)速度值。

(4)期(qi)望值(zhi)记为SP。SP是所(suo)希望的(de)控(kong)制对象的(de)取值(zhi)。好的(de)控(kong)制回路总(zong)是在不断地使PV值(zhi)等(deng)于SP值(zhi)。

基于PID控制器(qi)的(de)电(dian)机调速系统的(de)程序流程为:

第一(yi)步:读取当前指定的SP值。

第二步:读取PV值(zhi)。PV值(zhi)与SP值(zhi)的单位应(ying)相同(tong)。

第三步(bu):用SP减(jian)去PV得(de)到偏差信号(hao)。偏差信号(hao)的(de)值(zhi)可以为正,也可以为负(fu)。在(zai)本系统中,正值(zhi)表(biao)示(shi)电机(ji)转得(de)较慢(man),负(fu)值(zhi)表(biao)示(shi)电机(ji)转得(de)较快。

第(di)四(si)步:如(ru)果偏(pian)差信号值不(bu)为零(ling),就应该根据PID控制(zhi)算法(fa)将(jiang)其转(zhuan)换为有效的CV值输出,目(mu)的在(zai)于使控制(zhi)对象的输出更为接(jie)近SP。

第五步(bu):重复(fu)前面(mian)的(de)步(bu)骤。



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发布时间:2013年01月09日 内容来源:深圳市J9九游会AG机器人(ren)有限公司(si) 浏览:

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